多功能工程机械手
多功能工程机械手的主要组成部分：机架1，液压泵站2，操作室3，回转机构4，大臂5及大臂油缸6，二臂7及二臂油缸8，液压破碎锤9及转锤油缸10，以及液压系统，动力系统，操作系统等组成。
多功能工程机械手工作原理：固定式液压碎石机是通过破碎工具——液压锤，将液压能通过油路变换使活塞杆上下高速运动转变为机械能，并捶击钎杆，钎杆在液压锤的机体内是浮动的，钎杆尖部指向破碎物——矿石，这样矿石在锤头和钎杆的冲击力作用下被击碎，完成破碎任务。为了能捕捉到被破碎物的着力点和冲击方向。通过由大臂，二臂，曲柄，连杆转锤组成的平面变幅机构，及回转机构，组成了具有五个自由度，能在三度空间内捕捉锤击物，锤击点及锤击方向。本平面机构能大大提高破碎工作效率。
